RoboParty发布全栈开源人形机器人RP1，开放机械图纸到运动算法
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全文梳理
AI 摘要依据下方信源原文自动整理，非原文转载全栈开源覆盖软硬件
RP1 将机械图纸、电气系统、自研关节以及底层控制代码全部对外开放，仿真、训练与部署环节同样纳入开源范围。这种做法与仅提供 SDK 的方案形成对比：只开放 SDK 时，开发者能调用现成功能，却难以改动底层逻辑；全栈开源则允许开发者深入底层，直接修改机器人行为。对于科研机构，关节布局、通信协议、零位定义等细节往往决定实验能否按设想推进，这些层面的可修改性因此变得关键。具身模型公司则常受困于仿真环境与真机执行之间的偏差，开放仿真与训练环节有助于在两端之间建立更可控的衔接。高校教学场景需要能够改算法、换零件、重设结构，RP1 的开源范围覆盖了这些操作所依赖的层面。
两种自由度配置
RP1 身高 135cm，提供 24 至 30 个自由度的多种配置。开源版为 24 个主动自由度，Pro 版为 30 个，其中头部占 2 个自由度，双臂各 7 个自由度。这一配置差异意味着不同版本在动作表达与结构复杂度上有所区分，开发者可按研究或教学需要选择。已展示的能力包括连续行走、动作跟踪、扰动恢复和跌倒起身，这些动作覆盖了从稳定行走到受扰后恢复的连续过程，也说明底层控制与关节响应在整机层面已经过验证。自由度的数量与分布直接影响动作跟踪的精细程度和扰动恢复时的调整空间，双臂各 7 个自由度则为上肢操作提供了更多可调维度。
关节模组的参数与接口
RP1 采用自研 ROMOMO 关节模组及配套的控制训练工具。ROMOMO 关节的峰值扭矩覆盖 25 至 160N·m，采用 48V 供电和 CAN-FD 通信，结构上使用内转子电机配 NGW 行星减速器。峰值扭矩的跨度对应不同关节在整机中的受力差异，供电电压与通信协议则决定了关节与控制器之间的连接方式。CAN-FD 通信在总线层面支持较高的数据速率，48V 供电为关节输出提供基础。内转子电机与 NGW 行星减速器的组合是 ROMOMO 的传动方案，这一方案与关节的扭矩输出和响应特性直接相关。配套的控制训练工具与关节模组一同开放，使开发者在调整关节参数或更换部件时，能够在同一套工具链内完成控制与训练环节的对接。
为什么值得看
人形机器人开源从SDK层深入到机械图纸与关节控制，科研团队和具身模型公司可改到底层，值得关注开放边界与实际可用性。
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关键事实
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