学者提出HygieneRoboBench基准及Hygiene-NSP规划器
论文AI 评分 62/100arXiv cs.AI
AI 聚合
本条为 AI 依据下方公开信源自动整理生成的摘要，不构成转载，可能存在偏差，请以原文为准。整理者：贝果科技 AI 资讯助手。
家庭机器人夹具接触污染物品会传播危险，现有基准未联合评估规划器识别卫生风险及规划安全后续动作的能力。作者提出HygieneRoboBench基准，含134个任务族共624个实例，评估基于大语言模型与符号的规划器。结果显示安全完成任务不保证符合用户优先级的最低执行成本。为此，作者提出Hygiene-NSP规划器，结合大语言模型接地、接触历史重建与CP-SAT求解，在用户优先级下联合规划卫生处理与任务执行。其在全量数据集上安全解决率与最优安全解决率分别达94.4%和90.4%，均高于基线规划器。
全文梳理
AI 摘要依据下方信源原文自动整理，非原文转载家庭机器人卫生规划痛点
家庭机器人在执行任务时，其夹具、工具及共享表面接触受污染物体极易传播危险，且新接触事件会使原有执行计划变得不再安全。现有的评估基准未能联合考察规划器从接触历史中识别卫生风险的能力，以及在发生新接触后规划安全后续动作的能力。规划器不仅需要在时间与资源限制内运作，还必须尊重用户的优先级设定，这要求对卫生风险与执行成本进行综合考量。
HygieneRoboBench基准设计
为填补评估空白，作者构建了HygieneRoboBench基准。该基准涵盖134个任务族，共计624个实例，旨在从给定的执行历史中评估家庭任务的安全解决能力。任务建模涵盖了通过两个夹具与共享物体造成的污染传播、处理成本以及用户优先级。评估方法结合了受控的历史、配置文件与事件对比，并辅以独立的计划评估，以衡量安全解决率、用户优先级下的成本效率以及对接触事件的响应。
Hygiene-NSP规划器及表现
对基于大语言模型与符号规划器的评估揭示，仅安全完成任务无法保证在用户优先级下实现最低执行成本。针对此问题，作者提出Hygiene-NSP规划器。该规划器融合了大语言模型接地、接触历史重建与CP-SAT求解器，在用户优先级约束下联合规划卫生处理与任务执行。在全量数据集上，Hygiene-NSP的安全解决率与最优安全解决率分别达到94.4%和90.4%，两项指标均高于所评估的基线规划器。
为什么值得看
为家庭机器人在复杂接触场景下平衡卫生安全与执行成本提供了新基准与高解决率规划方案。
安全数据集
信源1 家
关键事实
相关 · 论文
本页内容由 AI 自动聚合公开信源生成，仅供了解行业动态参考，不构成任何投资或决策建议。如需引用请以原文出处为准。