rMuscle 框架加速 VLA 模型推理
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rMuscle 框架通过复用视觉标记输出和神经元激活模式，利用双阶段肌肉记忆缓存优化 VLA 模型推理。在 RTX 4090 和 Jetson Thor 硬件上的测试显示，该框架在 LIBERO、RoboTwin 及物理操作任务中实现了 1.29 至 1.42 倍的推理加速，同时保持了原有的任务成功率。
为什么值得看
解决了机器人 VLA 模型推理延迟痛点，提升响应速度与动作平滑度。
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关键事实
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