新方法RAPID实现从单次视觉演示自动生成并验证机器人程序

论文提出RAPID框架，利用编程智能体从单次人类视觉演示中自动生成、验证与迭代优化机器人程序。该框架自动推断可测任务规范、动作基元及交互验证环境。为提升复用性，其采用以对象为中心的关系型程序表示，将动作基元表达为实现对象级运动效果的轨迹优化程序，并在运行时通过关系约束组合以适应场景几何。实验覆盖8项接触丰富的非抓取操作及LIBERO-Pro抓取任务，并在真实Franka机械臂上完成部署，展现出对位姿、形状、材质及环境的泛化能力。