研究揭示VLA策略成功执行时末端轨迹更一致
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研究分析了四种视觉-语言-动作（VLA）策略在LIBERO任务中的15000次闭环轨迹，发现当策略对均成功时，其末端执行器轨迹的归一化动态时间规整距离中位数为0.0120米，而仅一方成功时为0.0380米。该排序在所有任务、策略对及九种表征中均成立，但比率跨表征变化显著。即使跨策略距离低也不意味可互换，因仍存在可测量的异质残差差异。在复合视觉压力下，策略排名与对组合会同步改变。该论文已提交ICRA 2027。
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AI 摘要依据下方信源原文自动整理，非原文转载轨迹一致性量化发现
研究针对视觉-语言-动作（VLA）策略解决同一操作任务时物理执行是否一致的问题，选取四种策略在LIBERO仿真环境中的15000次闭环运行数据。通过构建3600对配置匹配的策略对进行主分析，发现双方均成功执行时的末端执行器轨迹归一化动态时间规整距离中位数为0.0120米，而仅一方成功时该距离为0.0380米。这一距离排序在所有任务、策略对及九种采样与带限表征中均成立，但具体比率在不同表征间存在数倍差异，因此仅报告排序方向。双方均失败的轨迹对分离度更大，但因支撑数据稀疏不均，仅作探索性报告。
策略可互换性与残差差异
尽管成功执行的跨策略距离较小，但这并不意味着策略可互换。匹配基线分析揭示，仍存在可测量的异质残差策略差异。在成功执行内部，跨任务的伙伴替换分离度大于跨初始状态的分离度。此外，成功执行与同任务演示数据的距离，与演示数据彼此间的距离相当，这与任务关联几何相容，但未能分离训练数据重叠与任务约束的影响。
视觉压力与窗口调整影响
采用72动作的公共窗口会保留上述距离排序，但会减小其幅度。端点与持续时间的调整同样使得混合结果相对于双方成功对保持正系数，尽管幅度依赖于具体规格。在复合视觉压力下，策略的排名与对的组合会发生同步变化，表明视觉干扰会显著影响策略的相对表现与一致性。
为什么值得看
量化了VLA策略在成功与失败下的轨迹差异，为评估具身智能策略物理执行一致性提供新视角。
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