新方法用显著性监督训练轻量级机器人记忆

针对机器人长时记忆需求，研究提出在训练阶段利用视觉语言模型识别任务关键信息，并将其蒸馏为轻量级潜在记忆，即工作空间令牌。在模拟与硬件实验中，该令牌可直接替代观测数据，使策略无需在线调用视觉语言模型即可解决记忆密集型任务，且性能优于传统方法。