Dynin-Robotics 发布全模态扩散机器人模型
论文AI 评分 75/100arXiv cs.AI待复核
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Dynin-Robotics 提出一种基于 Dynin-Omni 骨干的全模态统一扩散视觉-语言-动作模型。该架构将语言、视觉、目标和动作表示为离散 token，通过共享轨迹模型实现动作预测、未来观测预测及终端状态预测。模型在约 133 万条轨迹上持续预训练，并在 Franka Research 3 机器人上实现 78.4% 的平均成功率。优化的并行实现将动作解码加速了 29.2 倍。
为什么值得看
统一多模态预测接口，显著提升机器人任务成功率与推理速度。
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